저자는 이 책에서 비판이론이 현대 성인교육 실천의 모순과 딜레마를 설명하는 데 도움이 되며, 시대에 뒤떨어진 관점이 아니라 현대 성인교육 실천을 이해하고 비판적 대안을 만드는 데 통찰력을 줄 수 있다고 주장하고 있다.

1장에서는 비판이론이 성인학습과 성인교육에 대해 가지는 의미를 고찰한다. 2장에서는 비판이론의 학습과제에 대해 설명하고 있다. 3장에서는 2장에서 언급했던 비판이론의 학습과제 중 이데올로기 비판에 대해 구체적으로 설명하고 있다. 4장에서는 성인들은 스스로를 억압하면서 이데올로기를 적극적으로 학습하고 있다는 개념을 강조하면서 헤게모니의 개념을 다루고 있다. 5장에서는 비판이론 학습과제 중 권력의 실체를 폭로하는 것에 대해 설명하고 있다. 6장에서는 프롬이 20세기를 설명한 데서 비롯된 소외의 개념을 다루고 있다. 7장에서는 비판이론의 학습과제 중 해방을 학습하는 과제에 대해 설명하고 있다. 8장과 9장에서는 성인교육 실천과 하버마스의 연관성을 다룬다. 8장에서는 공론 영역의 쇠퇴, 시민사회에 대한 위협, 생활세계에 대한 침범이라는 세 가지 위기를 어떻게 이성으로 극복할 수 있는지를 논하고 있다. 9장에서는 민주적 과정과 참여적 대화 양식 사이의 유사성에 대한 하버마스의 관점을 다루고 있다. 10장에서는 비판적 교육의 방법과 내용, 비판이론의 방법론적 접근, 비판이론 교육을 하면서 경험했던 교육적 교훈에 대해 서술하고 있다.